Jenis grippers pneumatik yang paling populer adalah gaya gripper 2 rahang sejajar dan 2 rahang. Grippers paralel membuka dan menutup paralel dengan objek yang akan dipegangnya, ini adalah grippers yang paling banyak digunakan. Mereka adalah alat paling sederhana dan dapat mengimbangi beberapa variasi dimensi. Grippers sudut menggerakkan rahang secara radial untuk memutar rahang menjauh dari objek dan karenanya membutuhkan lebih banyak ruang. Ada juga 3 jaw dan toggle style grippers yang didesain untuk persyaratan penanganan yang lebih spesifik.
